На сегодняшний день это третья по счёту угловая башня Кремля. Строительство было начато в 1492 году, возглавил Пьетро Антонио Солари.
Её размеры и монументальность являются наиболее значимыми из всех защитных башен. Поперечник стен нижнего массива расчленён 16 гранями, а основа основания значительно расширена, что позволило достичь толщину стен в 4 м.
Глубоко в подвальном помещении башни бьёт родник. Вглубь подвала уходит лестница.Водяной поток обнесён срубом из сосны. Вода в роднике по сей день сохраняет прозрачность и чистоту.
Историк Кремля С.П. Бартенев писал, что вода в роднике наполняла его каждый час на 1,2 метра. Инженеры подсчитали, что в минуту поток воды достигал 60-75 литров. Несмотря на это, водяной поток не причинил ущерба башне, хранилищу в ней.
Ещё в незапамятные времена у Угловой Арсенальной башни был таинственный ход к р. Неглинной. В период 15-16 веков башня была укреплена добавочной стеной, которая охватывала её полукольцом.
Башня изначально назвалась «Собакина», т.к. рядом находился двор боярина Собакина. В 18 в.,построив вблизи Арсенал, переименована на Угловую Арсенальную.
1672-1686 гг. поверх возводится шатёр в форме восьмигранника, увенчивается резным восьмериком с шатриком и флюгером. В интересах московского губернского архива в 1894 г. перепланируется убранство башни. Когда в 1812 г. отступающие французы разрушали Кремль, подрывная волна повредила Угловую Арсенальную башню. В результате этого произошло образование трещин.
В 1946—1957 гг. проведена реставрация башни. Последний раз ее реставрировали в 2016 г.
Со стороны Александровского сада высота составляет 60,2 м.
